PENGEREMAN OTOMATIS PADA SEPEDA MOTOR MENGGUNAKAN METODE PID (PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE)

Abstract

Perkembangan industri otomotif saat ini semakin meningkat dan canggih yang membuat banyaknya produksi sepeda motor khususnya. Sepeda motor yang aman serta mempunyai kecepatan yang tinggi merupakan keinginan bagi semua pengendara motor roda dua. Tetapi bersamaan dengan meningkatnya kecepatan suatu sepeda motor, maka efek terjadinya musibah ikut meningkat juga. Berdasarkan permasalahan diatas perlu adanya alat yang dapat mendeteksi jarak aman kendaraan lain yang ada disekitar dan mendeteksi berapa kecepatan saat mengendarai kendaraan bermotor. Dengan dibuatnya alat pengereman otomatis ini, diharapkan bisa menyempurnakan penelitian sebelumnya dengan mengganti sensor ultrasonik HC-SR05 dengan sensor ultrasonik JSN-SR04T yang memiliki batas bacaan maksimal sejauh 2 meter dan menambahkan sensor kecepatan sebagai variable input untuk mengimbangi sensor ultrasonik sebagai nilai yang telah diproses menggunakan metode PID dan mengatur setpoint PID secara otomatis berdasarkan hasil perhitungan yang didapat dari sensor ultrasonic dan sensor kecepatan. Metode PID digunakan untuk menstabilkan gerak output yang berupa servo motor yang digunakan di bagian rem belakang motor. Pada sistem pengereman otomatis dengan metode PID dirancang lalu parameter kontrol (Kp, Ki, Kd) didapat dengan menerapkan sistem kontrol PID menggunakan metode Ziegler-Nichols tipe 1 menghasilkan nilai Kp sebesar 6,96, Ki sebesar 34,8, dan Kd sebesar 0,42. Dari grafik system kendali PID didapatkan rise time 0,6 detik, overshoot sebesar 3,33 %, dan settling time sebesar 0,6 detik.