PENERAPAN GYRODOMETRY PADA THREE OMNI WHEELS UNTUK ROBOT SEPAK BOLA BERODA

Abstract

Lokalisasi untuk mengatur formasi pada robot perlu ditanamkan kecerdasan buatan didalamnya. Hal ini diterapkan pada robot untuk mempermudah pembagian tugas masing-masing robot.  Salah satu metode untuk lokalisasi pada robot yaitu ordometri. Ordometri merupakan metode yang menggunakan umpan balik dari rotari encoder digunakan pada robot. Namun pada ordometri memiliki kelemahan dalam pembacaan rotari encoder dimana masih sering terjadi slip pada roda omni. Oleh sebab itu rotari belakang pada robot diganti dengan sensor gyro untuk membaca sudut hadap robot untuk mengurangi kerja rotary encoder khususnya dalam membaca sudut hadap robot. Sedangkan untuk pergerakan robot terhadap koordinat x dan y ditentukan oleh hasil dari proses kedua rotary encoder yang berada pada robot. Penggabungan dari sensor gyro dan ordometri dari dua rotary encoder yang ada pada robot disebut dengan metode gyrodometri. Untuk membuktikan bahwa metode gyrodometri lebih baik dari pada ordometri maka perlu dilakukan sebuah percobaan pada sebuah robot. Dan secara bergantian robot tersebut di uju coba dengan kedua  metode tersebut. Setelah dilakukan beberapa pengujian dan dilakukan perbandingan antara kedua metode tersebut gyrodometri jauh lebih presisi dari pada ordometri. Terlebih lagi pada saat robot  ada rintangan yang mengakibatkan roda robot terangkat sehingga rotary  tidak membaca error tersebut tapi sensor gyro bias memperbaikinya.