RANCANG BANGUN SISTEM PEMETAAN KONSENTRASI GAS KARBON MONOKSIDA MENGGUNAKAN DIFFERENTIAL STEERING

Abstract

Penelitian ini menganalisis rancang bangun sistem pemetaaan konsentrasi gas karbon monoksida menggunakan differential steering mobile robot, yaitu sebuah aplikasi pada komputer yang mampu memerintahkan sebuah robot yang dapat berpindah dari satu tempat ke tempat yang lain (mobile robot) untuk melaju sesuai dengan pola pergerakan yang dikirim oleh aplikasi pada komputer, selama pergerakan mobile robot yang dilengkapi dengan sensor gas karbon monoksida mengirim nilai-nilai gas yang terdeteksi oleh sensor kepada aplikasi pada komputer, dan aplikasi pada komputer menampilkan penyebaran gas karbon monoksida tersebut ke dalam gambar dua dimensi. Penelitian ini menggunakan metoda analisis studi kepustakaan dari teori-teori dalam buku, data-data dari masing-masing komponen maupun artikel-artikel dari internet. Berdasarkan teori-teori dan data-data tersebut dilakukan perancangan perangkat keras, pengujian perangkat keras, pembuatan perangkat lunak, kemudian melakukan pengujian fungsi keseluruhan.

Modul-modul, komponen-komponen yang digunakan dalam perancangan mobile robot ini antara lain : Mikrokontroler Atmega128; DT-AVR ATMEGA1280 CPU MODULE; Penggerak Differensial Robot; Dagu Rover 5 4WD; CMPS10 Tilt Compensated Magnetic Compass; Rotary Encoder; Motor Driver; Liquid Cristal Display (LCD); Modul Komunikasi Wireless 802.15.4 Xbee-Pro; dan Sensor Gas Karbon Monoksida MQ7. Perancangan perangkat lunak terbagai menjadi dua yaitu perangkat lunak pada Personal Computer (PC) dan perangkat lunak pada mikrokontroler. Perancangan perangkat lunak pada PC meliputi perancangan Graphic User Interface (GUI), menghubungkan dan memutuskan perangkat lunak dengan port serial asinkron, pengiriman paket data pola pergerakan mobile robot, penerimaan paket data koordinat dan gas, serta pemetaan konsentrasi gas menggunakan metode Gausian. Perancangan perangkat lunak pada mikrokontroler meliputi penerimaan paket data dari PC, penentuan arah dari data koordinat, dan penentuan jarak tempuh tujuan pada mobile robot.

Hasil penelitian ini menunjukan bahwa perancangan sistem pemetaaan konsentrasi gas karbon monoksida menggunakan differential steering mobile robot dapat menampilkan hasil pemindaian gas CO yang dilakukan oleh mobile robot menjadi gambar dua dimensi. Aplikasi tersebut mampu menampilkan penyebaran gas dalam bentuk gradasi warna. Semakin rendah kepekatan gas CO maka warna yang ditampilkan semakin gelap, semakin tinggi kepekatan gas CO maka warna yang ditampilkan berangsur-angsur menjadi putih, dan berangsur-angsur merah jika kepekatan gas CO menjadi sangat tinggi.