RANCANG BANGUN KONTROL KECEPATAN ROBOT THREE OMNI-DIRECTIONAL MENGGUNAKAN METODE PID ( Proportional Integral Derivative )

Abstract

Mobile robot adalah robot yang melakukan perpindahan dari suatu tempat ketempat lain. Robot dengan jenis ini memiliki ciri khas yaitu robot menggunakan roda sebagai aktuatornya. Bentuk roda akan mempengaruhi sistem kerja robot seperti menggunakan roda omni-directional digunakan untuk bergerak kesegala arah sehingga robot tidak perlu melakukan rotasi. Untuk pergerakan robot memerlukan sistem kendali yang berfungsi untuk mengendalikan posisi dan kecepatan robot. Pada robot ini diterapkan sistem kontrol cerdas yaitu menggunakan metode kontrol PID (Proportional Integral Derivatif). Dari penelitian yang dilakukan, didapatkan hasil respon pergerakan robot dari berbagai nilai variable Kp, Ki, Kd untuk jarak dan arah pergerakan robot yang berbeda-beda. Untuk pergerakan robot ke arah maju nilai variable Kp, Ki, Kd dengan nilai error kurang dari 30 cm dan waktu tempuh pada rentang 08-09 detik yaitu [2 8 3] atau [2 5 3], Sedangkan untuk pergerakan robot ke arah kanan nilai variable Kp, Ki, Kd dengan nilai error kurang dari 30 cm dan waktu tempuh pada rentang 08.3 detik yaitu [2 3 2], untuk pergerakan robot ke arah diagonal pada robot nilai variable Kp, Ki, Kd dengan nilai error kurang dari 30 cm dan waktu tempuh pada rentang 06-07 detik yaitu [2 3 2] dan [4 3 7].