PENERAPAN KINEMATIKA UNTUK LOKALISASI PADA ROBOT SEPAK BOLA BERODA

Abstract

Sepak bola adalah salah satu cabang olahraga yang mempunyai banyak penggemar disetiap pertandingannya dimulai dari kalangan dewasa hingga anak-anak, namun dengan pesatnya perkembangan zaman saat ini pertandingan cabang olahraga tersebut kini dapat dinikmati dalam bentuk pertandingan antar robot. Robot sepak bola ialah suatu bidang pengembangan robotika yang menggunakan kecerdasan buatan sehingga robot ini dapat melakukan pertandingan sepak bola layaknya pertandingan sepak bola pada umumnya seperti yang dilakukan oleh manusia.

Bagian-bagian Penting pada bidang ini adalah pengolahan citra (Image Processing) untuk menentukan objek sekitar yang dideteksi melalui kamera, Lokalisasi dengan odometry dan kinematika untuk menentukan posisi robot pada lapangan. Pada penelitian ini telah dilakukan pembahasan mengenai pembuatan sistem untuk menentukan posisi robot berdasarkan area lokal yang telah diketahui seperti besar ukuran lapangan pertandingan sepak bola antar robot, Sehingga selalu melakukan perekaman gerak untuk mengetahui posisi sebenarnya.

Hasil dari pengujian yang didapatkan pada penelitian ini berupa perbandingan uji koordinat yang diketahui oleh sistem tanpa memperhatikan koordinat perpindahan robot yang sebenarnya dengan uji coba pergerakan robot yang diukur sesuai dengan keadaan perpindahan robot yang sebenarnya. Rata-rata error yang diketahui oleh sistem sebesar 0,399 cm sedangkan rata-rata error sebenarnya sebesar 2,108 cm.