SISTEM NAVIGASI PADA MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN SENSOR KOMPAS

Abstract

Mobile robot merupakan konstruksi robot yang biasanya memiliki penggerak yang berupa roda, kaki, maupun kipas sekalipun, sehingga dapat melakukan perpindahan posisi dari titik ke titik lain. Mobile robot mempunyai ciri khas yaitu pergerakannya secara otomatis yang didukung oleh sensor-sensor elektronik. Agar tidak salah dalam menentukan arah maka robot harus dilengkapi dengan sistem navigasi.

Untuk itu dibutuhkan sebuah sistem navigasi yang dapat mengambil suatu arah yang benar, ke arah mana yang diharapkan untuk mencapai titik tertentu dan memungkinkan untuk sampai ke posisi tujuan Mobile robot. Sehingga, pada penelitian ini berinovasi untuk membuat sebuah Mobile robot yang dapat mengambil arah dan posisi secara otomatis untuk sistem navigasi. Sensor yang digunakan untuk membaca arah mata angin adalah sebuah kompas. Dengan motor sebagai penggerak dari Mobile robot dan juga menggunakan sensor photodioda untuk indikator telah sampai ke tujuan. Hasil dari Tugas Akhir ini yaitu Mobile robot mampu kembali ke posisi awal robot bergerak dengan sensor kompas dengan tingkat keberhasilan 75%. 3. Hasil uji coba respon kompas dengan variasi setpoin 0̊, 45̊, 90̊, 135̊, 180̊, 225̊, 270̊, dan 315̊, menghasilkan respon paling baik saat posisi 180̊ dengan tingkat linieritas sebesar 0.8013 dengan persamaan matematis y = 9.8677x - 53.329.